16 January 2017

我的機械人製作日記 009 - 初步完成啦!



話說 Jason 中學時期就曾經夢想擁有一台機械人,別人看「男兒當入樽」漫畫的時候,我就在看「少年機械狂」,甚至去科學館聽有關人工智能的講座(二十幾年前喎!)

估唔到,幾十年後的今天,竟然有機會、有可能親手設計同製作年輕時的夢想著的機械人!

有留意 Jason Workshop 的朋友應該都會看過「我的機械人製作日記」這個系列,我希望將自己設計及製作機械人的點滴毫無保留的跟大家分享,不管成功失敗,大家都會見証住我的成長。

今天就趁住初步完成了「我的機械人00」,好好的總結一下製作的過程吧。

一切源於一個夢想,在實現這個夢想之前,我要先決定應採用那一款伺服馬達作為這台機械人的重要環節。

基於「價格」、「準繩度」、「扭力」、「重量」等因素,我決定了用 Futaba s3003 這個型號。

13 Oct 2016

首先訂了第一顆 s3003 來量度及測試,如果一口氣訂定二十顆,萬一不合用的話,我就要吃掉這些馬達的了!(真的吃掉呀!)

剛從速遞店取件實在十分感動,這麼正規、高規格、精美的伺服馬達還是第一次買...



拆開包裝確定是我要的 Make in Taiwan 版本,並且確定是正貨。(市面上有好多好多的假貨!小心!)



16 Oct 2016

得到 Servo 後便先計劃一下機械人的關節應該如何安排,大約先這樣吧,反正每天也會有修改的。



為了可以更快更方便更準確的量度各項尺寸,所以就買了一把中國製的電子卡尺 (反正我只要求精確度至 0.1mm)



25 Oct 2016

之前訂購了的機械人主機板送到了,本來是想買台灣製造的 miniplan 主機板,可惜由於當時沒貨的關係所以要幫襯我最不想幫襯的渠道購買...



由於這塊板只能支援最多 18 隻 Servo,看來又要修改機械人的設計了。



7 Nov 2016

有一件很好笑的事,就是我買了那塊主機板回來後才發現為甚麼沒有 USB 端的?怎樣連接電腦編寫程式?請不要再笑我了,我真的只是一個甚麼都不懂的初學者呀!

經過一輪研究之後,就買了一片「USB to TTL 板」,讓我可以開始寫測試用的程式了。



確定這塊板能推動 s3003 之後,我就放心得多了,終於可以展開設計機械人立體圖的工作。



雖然我是用 123D Design 來設計這台機械人,但我還是喜歡在紙上設計及標尺寸的感覺。





第一件試作品終於印了出來啦!



在確定了想像與實際操作之間沒有太大差異之後,開始盡情的設計了!





在郊外旅行時不忘帶著我的 MacBook 繼續設計...



20 Nov 2016

這已經差不多是最後定案了,不過還欠胸口、背包組件還未完成。



經過不知多少日之後,終於印齊了各組件,排好之後總覺得有點像天空之城的機械人。



然後就出現一件意料不到的事,就是全地球的 s3003 好似嚴重缺貨似的。之前幫襯的那一個公司沒有貨,外國很多著名網站只餘下幾件,幾經辛苦才找到香港的代理,也詢問了有足夠的數量,誰不知當我去到代理處購買的時候,對方話早幾天有人一次過買光了所有的存貨... 誰?誰人這樣戲弄我?!最後代理說等一個半月才有下一批貨到香港,沒辦法吧,只有等... 在等候途中我也不停嘗試在世界各地逐顆馬達收購,不過成本實在太高了...

7 Jan 2017

等了個半月,幸好收到代理的電話說終於有貨了!今次超快速的衝上代理一口氣買了二十顆,仲有折扣添,嘿嘿。





或許我真的有點偏執狂,看著這些東西整整齊齊的排列好,我就會覺得好治癒的了...



我記得當日買了馬達後就立即再去購買螺絲等其他材料,即晚開始組裝,仲整到好夜添。











10 Jan 2017

整了好幾天,組裝也七七八八,然後就輪到電子方面的工作以及研究 Firmware 的設計了。









13 Jan 2017

Firmware 基本完成,現時已完成 95% 了!先跟兩位哥哥拍個照先吧!



16 Jan 2017

背包組件及電線整理工作也完成了,基本的站立動作沒有問題。

不過這只是一個開始,因為我可能還要花幾個月時間去為這台機械人設計適合佢的動作呢!

說到這裏,真的有點感動到想哭...



6 comments:

  1. 想問S3003在香港買幾錢一個?感覺好正,希望快D見到你的成品。

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    1. 台灣製造的 s3003 大約 $7x 元 ^_^

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  2. 請問控制軟件用甚麼?

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    1. 由於主機板用了 MiniPlan 那一塊,所以都是以 WiFi 連接,然後在網頁界面控制,詳情可以參考 MiniPlan 的官方網站。

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